辽宁工业大学学报(自然科学版)

2020, v.40;No.195(05) 296-300

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基于STM32F4的12自由度四足机器人设计与实现
Design and Implementation of 12 Dof Quadruped Robot Based on STM32F4

刘沛;林国源;田晓旭;石飞;

摘要(Abstract):

设计并实现了一种基于STM32F4的12自由度四足机器人,运用3D打印技术实现机械制作,对运动轨迹进行运动学分析,利用对角小跑步态对四足机器人进行步态算法规划。详细介绍了四足机器人的机械部分、电路部分和软件部分的设计与实现。实验测试结果表明,设计的四足机器人结构稳定、性能较好,更适用于复杂和危险的环境。

关键词(KeyWords): 12自由度;四足机器人;STM32F4;对角小跑步态

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 刘沛;林国源;田晓旭;石飞;

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DOI: 10.15916/j.issn1674-3261.2020.05.004

参考文献(References):

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